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机器人自动化包装应用指南：生产安全性：在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、防碎塑料或孔状金属网包裏。机器人及其他相关设备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。工作单元的采用使得工作人员可在外围观察机器人工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装置同样可以提供自动关闭功能。
1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Arc 经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例： P3，ArcP2。
3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在规定的局部坐标系(Local) 上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时，以局部 (基准坐标系)为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。
