可在各节点之间实现自由通信
CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，特别适用于分布式测控系统之间的数据通讯。CAN总线插卡可以任意插在PC AT XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。
远程帧
远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。
远程帧的RTR位必须是隐位。
DLC的数据值是独立的，它可以是0~8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。
错误帧
错误帧由两个不同场组成，一个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是错误界定符
错误标志具有两种形式:
活动错误标志(Active error flag)，由6个连续的显位组成
认可错误标志(Passive error flag)，由6个连续的隐位组成
错误界定符包括8个隐位
超载帧
超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符
发送超载帧的超载条件:
要求延迟下一个数据帧或远程帧
在间歇场检测到显位
超载标志由6个显位组成
超载界定符由8个隐位组成
数据错误检测
不同于其它总线，CAN协议不能使用应答信息。事实上，它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前面三种为基于报文内容检查。
CAN总线是不可以无线传输的，CAN总线需要不限，如果在无法布线的环境就需要用到WiFi转CAN转换器了，传统的WiFi转CAN转换器的WiFi端只能使用2.4g类型的网络进行数据传输，虽然距离较远但是速率较慢，存在着一定的局限性。因此，我们需要既能够使用5G WiFi进行数据传输也能够用2.4G WiFi数据传输的新型CAN转WiFi工具，就像家里有个双频段的无线路由器一样，使用灵活性更强。
1、CAN 总线配置：
can光纤转换器在使用前一般需要用户对CAN总线通信参数进行配置。
2、配置 CAN 总线波特率1：
can光纤转换器可以支持 10K~1000K 之间一组常用的波特率， 可以通过操作设备中的拨码开关， 对波特率进行配置。
3、canopen中继器：
配置 CAN 总线波特率2：系统先不要上电， 用螺丝刀打开设备外壳，找到设备中的拨码开关，拨码开关的“ 1、 2、 3、 4”号可以对CAN1波特率进行配置，“ 5、 6、 7、 8”号可以对CAN2波特率进行配置。
